Arabuluculuk, çok eski çağlardan beri kullanılan bir uyuşmazlık çözüm yöntemidir. Uzak Doğu ve Afrika’da arabuluculuğun tarihçesinin eski çağlara kadar gittiği bilinmektedir. Hatta pek çok kültürde arabuluculuk, alternatif değil, temel uyuşmazlık çözüm yöntemi olarak kullanılmıştır. Osmanlı’da ulemanın bazı faaliyetleri, modern anlamda arabuluculuğu çağrıştırmakta ve Anadolu kültürü içinde bu yöntemin aslında hiç yabancı olmadığını göstermektedir. Dolayısıyla arabuluculuk, yeni bulunmuş bir barışçı çözüm yöntemi değildir. Yeni olan, arabuluculuğun ayrı bir kurum, usul ve meslek olarak düzenlenmesidir. Modern anlamda arabuluculuk, Amerika Birleşik Devletleri’nde 1960’lı yılların sonunda sıklıkla kullanılmaya başlamıştır. Özellikle ticari, etnik ve dinî grupların kendi aralarında uyuşmazlık çözümünde kullanılan bu yöntem, modern arabuluculuğa örnek teşkil etmiştir. Bu alanda 1976 yılında yapılan Roscoe Pound Konferansı, milat olarak kabul edilmektedir. Bu konferans sonrasında mahkemelerin, sadece yargılama yapan bir yer değil, aynı zamanda uyuşmazlıklar için en uygun çözüm yolunu yönetecek bir uyuşmazlık çözüm merkezi hâline getirilmesine karar verilmiştir.
Tarihçiler ise arabuluculuğun ilk kez Fenike'de resmi olarak ise Babylon'da kullandığını kabul etmektedirler. Uygulama Antik Yunanistan'da aile arabuluculuğu dışında bir arabuluculuk türü olan proxenetas arabuluculuk olarak biliniyordu. Arabuluculuk daha sonra Antik Roma'da, Roma hukukundan başlayarak, özellikle I. Justinianus ile birlikte tanınmıştır. Romalılar, arabulucuları internuncius, medium, intercessor, philantropus, interpolator, conciliator, interlocutor, interpres ve mediator olarak çok çeşitli isimler altında ifade etmişlerdir.
Bazı kültürler arabulucuları kutsal şahsiyetler, saygıdeğer kişilikler, akil adamlar olarak kabul etmişlerdir. Bazı barışçıl toplulukların üyeleri yerel uyuşmazlıkları, sık sık yerel liderler ya da akil adamların önce götürerek çözüme kavuşturmaya çalışırlardı. Bu barışçıl yöntem çatışmaların çözümünde özellikle Konfiçyüsçü ve Budist topluluklarda yaygın olarak kabul görmüştür.